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Plusieurs principes régissent le domaine public. Malgré leur importance, ils ne s’appliquent pas toujours de façon stricte, et ne s’appliquent surtout pas aux occupations privatives.
L’usage du domaine public est libre. On ne demande pas l’autorisation de marcher dans la rue. Aucune modalité ne peut interdire cette liberté d’utilisation, corrélée à la liberté d’aller et de venir qui est une liberté fondamentale. Les administrés disposent donc de la liberté de circulation sur le domaine public.
Cependant, cette liberté n’est pas absolue. La liberté de stationnement est limitée ; en effet, à l’origine, les automobilistes stationnaient dans des endroits déterminés puisque le stationnement était considéré comme une gêne à la circulation. Par la suite, le stationnement est devenu libre en ce sens qu’il paraissait aller de paire avec la liberté de circulation, avant d’être finalement plus contrôlé à partir des années 60, date à laquelle les voitures ont commencé à envahir les routes. Pour y remédier, les stationnements ont été limités et les usages privatifs accordés. De même, des impératifs entrainent la nécessité de limiter cette liberté eu égard aux dangers qu’elle peut présenter. Ainsi, en raison de la sécurité des piétons, un arrêté limitant l’usage des véhicules dans une rue est valable (Ville de Dieppe, 1972, Conseil d’Etat). Cette décision a permis de mettre en place une banalisation des rues piétonnes pour des raisons de commodité comme de sécurité. Cependant, les interdictions doivent être proportionnées au but à atteindre.
La gratuité n’est pas un principe résultant d’une grande loi de la République. Mais son importance est pourtant réelle. Les autres principes ne pourraient exister sans celui-ci ; on ne peut pas user librement du domaine public, ni être traité de manière égale aux autres si le domaine n’est pas régi par le principe de gratuité. Le principe de gratuité est en revanche un principe général du droit ; pour cela, seule la loi peut y déroger. Ainsi, l’octroi de péage est possible seulement si une loi l’y autorise et permet de passer outre le principe de gratuité. Cela a été le cas pour le péage du Mont-Blanc.
A l’inverse, lorsqu’aucune base législative ne conduit à édicter une règle, elle est illégale. C’est le cas dans l’arrêt Commune de Bagnères de Luchon, 1991 du Conseil d’Etat dans lequel le maire avait soumis à paiement l’accès à une route afin de voir le tour de France.
Enfin le stationnement payant a été autorisé avec l’arrêt du Conseil d’Etat de 1969, Fédération des clubs automobiles de France. Cela doit notamment permettre de dissuader l’usage du véhicule afin d’opter pour les transports en commun.
Les individus se trouvant dans la même situation ne peuvent être traités différemment. C’est ce qui ressort de l’arrêt Biberon du Conseil d’Etat de 1956. Cependant, des personnes différentes par leur situation peuvent être traitées différemment ; c’est le cas pour les riverains d’un lieu qui ont un droit de passage. Cependant, on a longtemps refusé la possibilité d’emplacements réservés. En effet, on considérait que tous les automobilistes se trouvaient dans la même situation. Pourtant, la loi du 18 juin 1966 a permis les emplacements réservés, qui se sont ensuite développés. Les handicapés, les convoyeurs de fond notamment ont ainsi eu droit à ces emplacements réservés.